澳门政府于２００２年委託【香港地铁公司】为澳门轨道运输系统进行研究。２００５年２月【香港地铁公司】完成顾问研究报告，订定了初步选线方案。澳门轻轨共有３条路线：

　　环岛线：环绕澳门半岛的外环，贯通关闸、中区、新口岸、内港、填海区,总长约１０公里，共１０个车站，行车时间约１８分钟。

　　　　　　　　　　
　　澳凼线：南北走向贯通澳门半岛，使用西湾大桥下层连接澳门半岛及凼仔，总长约１４公里，共１４个车站，行车时间约２３分钟。
　　　　　

　　机场线：接驳澳凼线（凼仔市中心、北安码头）至澳门国际机场，总长约３公里，共４个车站，行车时间约５分钟。
　　　　　
　　整个系统覆盖澳门半岛及凼仔岛大部份住宅、商业及旅游区。

　　工程投资额约为１２０亿澳门元，工程需时８年，系统採用地底及架空结合方案，以免影响澳门歷史城区的世界文化遗产景观。其实，２００５年启用的西湾大桥（连接澳门半岛及凼仔）的下层，实际上已预留通道供轻轨使用。计划的轻轨採用类似新加坡轻铁的列车，每列２～４卡车厢，每卡可载客９０人。

　　澳门政府于２００６年１０月２３日根据【香港地铁公司】的顾问研究报告及公众谘询的意见，发表【轨道捷运系统深化研究】方案。第一阶段方案中只建设一条路线，採用完全架空的轻轨方案，以降低成本及加快工期。工程投资额约为４２亿澳门元，工程需时约４年。

　　路线覆盖澳门半岛及凼仔岛部份住宅、商业及旅游区，及主要出入境口岸。从关闸出发，大致上以顺时针方向绕东部海边行驶，至澳凼大桥前转入【葡京】以及南湾，使用西湾大桥下层连接澳门半岛及凼仔，于凼仔分成两条支线，一条前往澳门国际机场及北安码头，另一条转入【莲花大桥口岸】及【澳门蛋】。

　　全线总长约２２公里，共设２６个车站，预计每方向载客量约８０００人次／每小时。政府将会继续研究半岛环岛线、半岛东西线、凼仔环岛线的可行性，亦不排除将来的路线会有地底线路。